Крутит ноги, от этого не могу заснуть

Здравствуйте, доктор. Подскажите, что делать. Я не могу уснуть. Ноги крутит, икры распирает. Ощущение, что перышком водят по нервам. Постоянно хочется напрячь ногу. Началось несколько лет назад, сейчас стало еще хуже. С постели встаешь - невозможно больно наступить на ступню. Расходишься - становится полегче. Спасибо.